안녕하세요. 명쾌한 강의에 늘 감사드립니다. 본 장에서는 이해를 못하여 질문거리가 만읍니다.

질문1) 하기 식에서  s--> 0 으로 가면  분모의 좌항  s=0, 우항도  sG(s) = 0 이  되어야 하지안을까요? 그러나  식에서는 우항은  그대로 쓰여잇네요,,, 왜 그런지요?

질문2)  E(s)  와 ess 에서  ess 는 소문자입니다.  둘다  편차를 나타내는 것으로 알고 잇읍니다.  E(s) 와 ess 둘의 차이점 을 알고 싶읍니다

질문3) 정상위치편차에서  0형제어계 ess=  1/1+Kp 와  1형제어계에서 ess = 0  이  무엇을 의미하는지요? 수식과 내용을 이해를 못하겟읍니다,,,

              > 정상위치편자 : 0형제어계 ess=1/1+Kp 와 1형 제어계 이상에서 ess = 0 이 어덯게 나온것인지요?

              > 정상속도편차 : 0형제어계 ess = 0, 1형제어계 ess = 1/Kv , 2형제어계 ess = 0 이  각각 어떻게 나온것일지요? 

질문4) 정상속도편차 항목의 등속입력 r(t) = t u(t) 를 가햇을때   R(s) = 1/s^2 으로 라플라스 변환값이 되어 잇는데요, t 를 라플변 하면 1/s^2 이되며  u(t) 를 라플변

               하면 1/s 가 됩니다,,, t u(t)  가  곱해지면  1/s^3 으로 되는것 아닐까요?   뭔가를 잘못 알고 잇는것인지  헤깔립니다

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  운영교수 2023-12-08 09:35:51 안녕하세요, 답변드립니다.
  
  1.
  정상속도편차에서 G(s)는 1형 제어계의 형태를 갖는다고 볼 수 있습니다.
  즉, s가 약분되어 0이 되지 않습니다.
  
  2.
  E(s)는 오차로 라플라스 식의 형태입니다. ess는 실제 오차값 나타내는 정상 편차값입니다.
  때문에 최종값 정리에 의해 그 값을 정의하고 있습니다.
  
  3.
  1형 제어계 이상이라는 것은 G(s)H(s)의 분모값에서 s^(n) n이 1이상을 의미합니다.
  마찬가지로, 2형 제어계 이상은 n이 2 이상을 의미하며,
  정상편차 계산 시 최종값 정리에 의해 s를 0으로 수렴할 때 ess 값이 0이 되는 것입니다.
  
  4.
  복소미분정리에 의해 tu(t)를 라플라스 변환하면
  (-1)¹d/ds 1/s = (-1)¹×(-1)×(1/s²) = 1 / s²가 됩니다.